Бесплатформенная интегрированная инерциальная курсовертикаль

а. на всех этапах полета. Для этого Бесплатформенная интегрированная инерциальная курсовертикаль содержит датчик магнитного курса, блок курсовертикали, содержащий модуль инерциальных измерительных датчиков, содержащий блок чувствительных элементов измерения линейных ускорений, блок чувствительных элементов измерения угловых скоростей и блок преобразований и калибровки сигналов чувствительных элементов измерительных датчиков, модуль вычисления и формирования, содержащий первую вычислительную платформу, вторую вычислительную платформу, содержащую блок пересчета ускорений из связанной в навигационную систему координат, блок вычисления линейных и угловых скоростей навигационной системы координат, блок формирования сигналов демпфирования, адаптивный фильтр Калмана, первый блок кватернионных вычислений, второй блок кватернионных вычислений, третий блок кватернионных вычислений, мастер фильтр, а также содержит установочный модуль, соединенный с блоком курсовертикали, содержащим модуль питания, вторая вычислительная платформа содержит блок обработки и коммутации, причем модуль инерциальных измерительных датчиков, модуль вычисления и формирования и модуль питания снабжены встроенными средствами контроля работоспособности. 2 ил.