Адаптивный способ коррекции углов ориентации БИНС

Совместно обрабатывают сигналы, соответствующие угловой скорости и земной скорости объекта, с сигналами, соответствующими линейным ускорениям и преобразованными с учетом параметров полета объекта, и осуществляют адаптивную оценку крена и тангажа посредством фильтра Калмана, в котором коэффициент усиления изменяется в зависимости от текущих значений модулей перегрузки и линейной скорости, а также угловых скоростей. При этом дополнительно осуществляют адаптивную оценку угла курса объекта, используют сигналы, соответствующие линейным скоростям объекта, полученные от приемника спутниковой навигационной системы (СНС) с одной антенной и спроецированные в связанную систему координат, и сигналы, соответствующие линейным ускорениям объекта, полученные путем сглаживания с последующим дифференцированием скоростей от приемника СНС с одной антенной, и проецированием их в связанную систему координат. Кроме того, учитывают вектор ошибок измерений ускорений, вводят дополнительно два условия для проведения точной коррекции, которые определяют выдерживание постоянной ориентации, и отсутствие ускорений, создаваемых объектом. Техническим результатом является повышение точности и обеспечение непрерывной коррекции углов тангажа, крена и курса в условиях маневрирования в полете. 3 ил.