БЕСПЛАТФОРМЕННАЯ ИНЕРЦИАЛЬНАЯ НАВИГАЦИОННАЯ СИСТЕМА ПОДВОДНОГО АППАРАТА

Бесплатформенная инерциальная система подводного аппарата, содержащая последовательно соединенные блок измерителей, выполненный в виде трех акселерометров и трех гироскопических измерителей угловой скорости, навигационный вычислитель и блок индикации, а также блок питания, выход которого соединен с вторыми входами навигационного вычислителя и блока индикации, отличающаяся тем, что в нее введены блок регистрации фиксации аппарата, а также не менее пяти блоков компенсации погрешности, выполненных в виде последовательно соединенных первого блока И, второй вход которого соединен с выходом блока регистрации фиксации аппарата, блока определения поправки, второго блока И, второй вход которого соединен с вторым входом первого блока И через блок НЕ, и блока формирования параметра, второй вход которого соединен с первым входом первого блока И, при этом первый, второй и третий блоки компенсации погрешности установлены в разрыве цепей, соединяющих выходы гироскопических измерителей угловой скорости с первыми входами навигационного вычислителя, а остальные блоки компенсации погрешности установлены в разрыве цепей, соединяющих выходы навигационного вычислителя с первыми входами блока индикации, выход блока питания соединен с входом блока измерителей.